Первые печати появились в Египте и Вавилоне, ими скреплялись торговые договора и документы. Появление печатей на Руси историки относят к Х веку н.э. Это подтверждают археологи, в 1953 году в Новгороде была найдена печать князя Изяслава Владимировича, относящаяся к 10-11 веку. Печати использовались для подтверждения княжеских договоров. До ХV века печати были вислыми, привешивались к документу. Позже появились прикладные печати – их прикладывали к документам. Для печатей использовались глина, металл, воск, воскомастика, сургуч, бумага и другие материалы.
В конце 17 века изучение печатей стало отдельной наукой в Европейских странах. А в 18-19 вв.сфрагистика стала научной дисциплиной. Эта наука является вспомогательной исторической дисциплиной, изучающей печати (матрицы) и их оттиски на различных материалах. Первоначально она развивалась как часть дипломатики, занимающаяся определением подлинности документов.
Материалы, обнаруженные и определенные при помощи сфрагистики являются важными источниками эпиграфических и геральдических данных.
Е. Болховитинов, коллекционер древнерусских летописей, стал одним из первых исследователей отечественной сфрагистики. Именно он создал краткий обзор сфрагистических памятников с времен древности вплоть до 18 века.
Н.М. Карамзин в «Истории государства Российского» уделил немалое внимание описанию печатей. Также А.Б. Лакиер производил исследования по сфрагистике, в которых акцентировал внимание на княжеских печатях, ведь они были напрямую связаны со старинными деньгами и гербами. Автор описал результаты исследований в книге «Русская геральдика».
Издавна изображения наносили способом тиснения. Гончары ставили собственное клеймо на сырой глине своих изделий при помощи специальной печатки – штампа. А купцы ставили на пробке кувшина свой знак, чтобы их товар никто не присвоил себе и не смог перепродать. На Руси, при дворах князей, была даже такая должность – хранитель печати. Уже в 3500 году до нашей эры, древние Шумеры использовали печати цилиндрической формы. Мы можем только представить, насколько трудно было изготавливать печати людям тех времен. Однако сейчас, изготовление печатей не является невероятно сложной процедурой. При помощи современных технологий печати можно изготовить довольно быстро и просто.